室町時代、遠江進出を狙った今川氏が、家臣に命じて築城させたのが始まり。戦国時代には、山内一豊が城主として10年間在城した。その美しさから「東海の名城」と謳われ、天守閣は日本で初めて木造復元されたもの。天守閣や御殿を忍者姿のガイドが案内してくれる「忍者deガイド」が人気。
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